Al terme de Santa Maria del Camí s’han trobat nombroses restes arqueològiques, especialment romanes. Hi han indicis raonables que fan pensar quen la ciutat romana de Tucis citada per Plini es tracta en realitat de Santa Maria del Camí (recentment però, l’arqueòleg Javier Aramburu ha trobat restes a una finca entre Petra, Vilafranca i Manacor que situarien en aquest lloc la ciutat de Tucis).D’entre les restes romanes destaca la basílica paleo cristiana de tres naus de Son Fiol, construïda entre els segles VI-VIII. El seu sòl era de mosaic amb belles figures. Fou descoberta l’any 1833. Desgraciadament fou arrassada pel propietari del lloc però, per sort, s’en va treure una copia molt fidel.Després de la conquesta el terme de Santa Maria del Camí juntament amb el de Santa Eugènia li va tocar a Bernat de Santa Eugènia, de Torroella de Montgrí, qui fou el primer lloctinent del rei don Jaume I. D. Bernat atorgà moltes terres a qui l’havia acompanyat durant la conquesta.Ramon Torró, lloctinent de Bernat de Santa Eugènia es pot considerar el primer batle de Santa Maria del Camí, en opinió del paborde Jaume (1764-1844), santamarier i primer historiador de la vila. A Ramon Torró el seguí el seu fill Arnau l’any 1844.Coanegra fou la part més poblada a partir de la conquesta. L’any 1246 Bernat de Torroella establí a favor de Pedro de Lopiz una porció de terra que servia de cementiri a l’església vella, fet que demostra que ja existia en aquell temps una església nova dedicada a Santa Maria del Camí. Amb aquest nom apareix a la bula d’Inocenci IV de 1248.El segle XIV, s’aixecà una altra església, la tercera doncs, a la qual es venerava el preciós retaule gòtic conservat actualment a l’ajuntament.L’any 1315 el rei Sanxo de Mallorca confirmà la Cavalleria de Santa Maria del Camí a favor de Bernat de Torroella.Entre els anys 1369 i 1636, per manca de mitjans propis, la parròquia de Marratxí passà a dependre de Santa Maria del Camí.L’any 1559 el bisbe prohibí que el ball i els jurats es reunissin a l’interior o a l’atri de l’església. L’any 1599 ho feien a la casa rectoral. En aquest temps es construí la primera escola pública.L’any 1623 morí Pràxedes Torrella i Ballester, el darrer descendent dels Torrella de la Cavalleria, que havia començat a l’inici de la Conquesta don Bernat de Santa Eugènia i el seu nebot Guillem Torrella. La nova hereva fou la mare de Dª Pràxedes, Aina Ballester i Garau, a qui succeí la seva germana Dª Quitèria, casada amb don Salvador d’Oleza. El fill d’aquest matrimoni, Jaume, començaria l’estirp dels Oleza a Santa Maria del Camí. Aina exigí al primogènit de la seva germana posar davant el cognom Oleza el de Ballester, però aquest vincle quedà anulat l’any 1874. Dª Quitèria decidí establir la Cavalleria i urbanitzar-ne una bona part per tal de crear una nova població. El seu espòs i el seu fill seguiren establint aquestes terres. Entre els anys 1637 i 1643 s’establiren 14 trasts i entre 1647 i 1674, 91 més. La Cavalleria era el lloc més adeqüat per l’asentament de la nova població per ocupar el centre del terme i en la confluència de camins i de l’aigua procedent de Coanegra.L’any 1652 el batle Gabriel Canyelles de Terrades començà la construcció de la Casa de la Vila. A la seva façana es pot apreciar l’escut heràldic de la vila, la patrona Santa Maria del Camí sobre les quatre barres d’Aragó. L’escut ja apareixia a un pal·li confeccionat l’any 1586.L’any 1667 Santa Maria del Camí ja contava amb 266 homes útils, 210 nens i una població total de 1002 habitants.Els religiosos Mínims s’hi establiren l’any 1682 i al seu convent hi hagué una apotecaria i una escola, però a rel de l’exclaustració de 1821 i 1835 el convent quedà abandonat i l’edifici es deteriorà molt seriosament. L’any 1860 D. Mariano Conrado i Asprer, Marquès de la Fontsanta, qui havia adquirit l’edifici, començà la seva restauració.L’any 1718 fou beneïda la nova església parroquial, une de les més hermoses de l’illa. L’ànima de l’obra fou el prevere solleric Pere J. Castanyer i el mestre d’obres fou el santamarier Lucas Mesquida Florit. El retaule de l’altar major, preciós, es obra del dominic Albert Borguny i fou beneit l’any 1775. En aquest temps és quan es traslladà l’antic retaule gòtic a la Casa de la Vila.Acabada la Guerra de Successió la família Oleza gaudia de l’amistat dels reis Borbons i n’obtení grans privilegis. A més, l’establiment de la Cavalleria havia situat a la família Oleza en una posició elevada. Eren propietaris també de la possessió de Son Seguí, i obtengué de Carles III el privilegi de poder tancar tota la finca. A finals del segle XVIII Jaume Ballester d’Oleza concedí a tots els santamariers que s’allistaren a la guerra contra França l’exenció de pagar els censals pendents o els que poguessin esdevenir en el futur.En aquest mateix segle, per les dificultats en l’exportació del vi, es començà la destilació d’aiguardents.Les germanes de la Caritat s’instalaren a Santa Maria l’any 1860 amb la intervenció del rector don Rafel Caldentey.
Al terme de Santa Maria del Camí s’han trobat nombroses restes arqueològiques, especialment romanes. Hi han indicis raonables que fan pensar quen la ciutat romana de Tucis citada per Plini es tracta en realitat de Santa Maria del Camí (recentment però, l’arqueòleg Javier Aramburu ha trobat restes a una finca entre Petra, Vilafranca i Manacor que situarien en aquest lloc la ciutat de Tucis).D’entre les restes romanes destaca la basílica paleo cristiana de tres naus de Son Fiol, construïda entre els segles VI-VIII. El seu sòl era de mosaic amb belles figures. Fou descoberta l’any 1833. Desgraciadament fou arrassada pel propietari del lloc però, per sort, s’en va treure una copia molt fidel.Després de la conquesta el terme de Santa Maria del Camí juntament amb el de Santa Eugènia li va tocar a Bernat de Santa Eugènia, de Torroella de Montgrí, qui fou el primer lloctinent del rei don Jaume I. D. Bernat atorgà moltes terres a qui l’havia acompanyat durant la conquesta.Ramon Torró, lloctinent de Bernat de Santa Eugènia es pot considerar el primer batle de Santa Maria del Camí, en opinió del paborde Jaume (1764-1844), santamarier i primer historiador de la vila. A Ramon Torró el seguí el seu fill Arnau l’any 1844.Coanegra fou la part més poblada a partir de la conquesta. L’any 1246 Bernat de Torroella establí a favor de Pedro de Lopiz una porció de terra que servia de cementiri a l’església vella, fet que demostra que ja existia en aquell temps una església nova dedicada a Santa Maria del Camí. Amb aquest nom apareix a la bula d’Inocenci IV de 1248.El segle XIV, s’aixecà una altra església, la tercera doncs, a la qual es venerava el preciós retaule gòtic conservat actualment a l’ajuntament.L’any 1315 el rei Sanxo de Mallorca confirmà la Cavalleria de Santa Maria del Camí a favor de Bernat de Torroella.Entre els anys 1369 i 1636, per manca de mitjans propis, la parròquia de Marratxí passà a dependre de Santa Maria del Camí.L’any 1559 el bisbe prohibí que el ball i els jurats es reunissin a l’interior o a l’atri de l’església. L’any 1599 ho feien a la casa rectoral. En aquest temps es construí la primera escola pública.L’any 1623 morí Pràxedes Torrella i Ballester, el darrer descendent dels Torrella de la Cavalleria, que havia començat a l’inici de la Conquesta don Bernat de Santa Eugènia i el seu nebot Guillem Torrella. La nova hereva fou la mare de Dª Pràxedes, Aina Ballester i Garau, a qui succeí la seva germana Dª Quitèria, casada amb don Salvador d’Oleza. El fill d’aquest matrimoni, Jaume, començaria l’estirp dels Oleza a Santa Maria del Camí. Aina exigí al primogènit de la seva germana posar davant el cognom Oleza el de Ballester, però aquest vincle quedà anulat l’any 1874. Dª Quitèria decidí establir la Cavalleria i urbanitzar-ne una bona part per tal de crear una nova població. El seu espòs i el seu fill seguiren establint aquestes terres. Entre els anys 1637 i 1643 s’establiren 14 trasts i entre 1647 i 1674, 91 més. La Cavalleria era el lloc més adeqüat per l’asentament de la nova població per ocupar el centre del terme i en la confluència de camins i de l’aigua procedent de Coanegra.L’any 1652 el batle Gabriel Canyelles de Terrades començà la construcció de la Casa de la Vila. A la seva façana es pot apreciar l’escut heràldic de la vila, la patrona Santa Maria del Camí sobre les quatre barres d’Aragó. L’escut ja apareixia a un pal·li confeccionat l’any 1586.L’any 1667 Santa Maria del Camí ja contava amb 266 homes útils, 210 nens i una població total de 1002 habitants.Els religiosos Mínims s’hi establiren l’any 1682 i al seu convent hi hagué una apotecaria i una escola, però a rel de l’exclaustració de 1821 i 1835 el convent quedà abandonat i l’edifici es deteriorà molt seriosament. L’any 1860 D. Mariano Conrado i Asprer, Marquès de la Fontsanta, qui havia adquirit l’edifici, començà la seva restauració.L’any 1718 fou beneïda la nova església parroquial, une de les més hermoses de l’illa. L’ànima de l’obra fou el prevere solleric Pere J. Castanyer i el mestre d’obres fou el santamarier Lucas Mesquida Florit. El retaule de l’altar major, preciós, es obra del dominic Albert Borguny i fou beneit l’any 1775. En aquest temps és quan es traslladà l’antic retaule gòtic a la Casa de la Vila.Acabada la Guerra de Successió la família Oleza gaudia de l’amistat dels reis Borbons i n’obtení grans privilegis. A més, l’establiment de la Cavalleria havia situat a la família Oleza en una posició elevada. Eren propietaris també de la possessió de Son Seguí, i obtengué de Carles III el privilegi de poder tancar tota la finca. A finals del segle XVIII Jaume Ballester d’Oleza concedí a tots els santamariers que s’allistaren a la guerra contra França l’exenció de pagar els censals pendents o els que poguessin esdevenir en el futur.En aquest mateix segle, per les dificultats en l’exportació del vi, es començà la destilació d’aiguardents.Les germanes de la Caritat s’instalaren a Santa Maria l’any 1860 amb la intervenció del rector don Rafel Caldentey.
